Câu chuyện bắt đầu khi nhân vật chính Hikaru gặp người ngoài hành tinh Lala, Prunce và Fuwa khi ngắm bầu trời đêm. Cô biết đến Cung điện ngôi sao, nơi Công chúa 12 ngôi sao của các chòm sao giữ được sự cân bằng của vũ trụ cho đến khi họ bị tấn công. Lala đang tìm kiếm các chiến binh Precure huyền thoại để giúp tìm ra 12 Bút màu sao công chúa rải rác và hồi sinh các công chúa.
Trong thế giới cõi âm, các thiên sứ chiến đấu cho tương lai và số phận của mình. Nhân vật chính là Yuri, người đứng đầu tổ chức Shinda Sekai Sensen (Chiến tuyến thế giới cõi âm) chống lại thánh thần, những kẻ đã gán cho cô một cuộc sống vô nghĩa. Bên cạnh đó, Tenshi, vị nữ chủ tịch hội học sinh thế giới cõi âm, cũng lãnh đạo các Thiên sứ ngăn chặn cuộc bạo động của tổ chức SSS. Một bên là các thành viên SSS được trang bị vũ khí chiến đấu tối tân, một bên là các Thiên sứ mang trong mình sức mạnh
Khi hai cô gái gặp nhau, phép thuật xuất hiện. Hazuki Kagimura yêu những câu chuyện, một cô gái lạ đời với trí tưởng tượng phong phú. Nhưng mối quan hệ của cô với gia đình mới của cô không tốt lắm, điều đó làm cô vùi đầu trong những câu chuyện
Đây là Serie thứ 4 sau 3 Serie trước là " Magical Girl Lyrical Nanoha " , " Magical Girl Lyrical Nanoha As " và " Magical Girl Lyrical StrikerS " ... Phần 4 này sẽ tập trung vào cô bé Vivio Takamachi trong việc tiếp nối truyền thống cũa 2 Mama là " Fate Testarossa " và " Nanoha Takamachi " , " Không đánh nhau thì không phãi là bạn "
Bên ngoài trông như một nữ sinh trung học bình thường nhưng Kusakabe Maron thực chất là kiếp sau của Jeanne d’Arc. Với sự giúp đỡ của một thiên thần tên là Fin Fish, vào buổi tối, Maron trở thành Kaitou Jeanne để phong ấn bọn quỷ trốn trong những thứ đẹp đẽ làm hại chủ nhân của chúng.